Este percurso inicia-se junto ao Palácio Nacional de Sintra, percorre o centro histórico passando ainda pelo palácio de Seteais. Tem como pontos de interesse a antiga casa da Câmara medieval, torre do relógio e cadeia, a igreja de São Martinho, a quinta da Regaleira, o palácio de Seteais, a rampa da Pena e a fonte da Pipa. Apesar de não ser muito extenso, apresenta um declive acentuado. Aprecie a vegetação exótica e autóctone e fique atento às aves. Decorre em território classificado como parque natural e incluído no Sítio Sintra-Cascais, no âmbito da Rede Natura 2000. Aqui se completam, de forma harmoniosa, um fabuloso conjunto de monumentos de épocas variadas - encontram-se sinais de ocupação humana desde o Neolítico - e um dos melhores conjuntos europeus de flora arbórea de diversas partes do mundo, o que valeu, a grande parte da encosta norte da serra de Sintra, a classificação pela UNESCO, em 1995, de Património Mundial da Humanidade – categoria Paisagem Cultural.